Konzeptionierung und Implementierung eines Hardware-Algorithmus zur bildbasierten Eigenbewegungsschätzung

Ein algorithmischer Bestandteil eines Fahrerassistenzsystems ist eine zuverlässige und robuste Schätzung der Eigenbewegung des Fahrzeugs (Egomotion), welche z.B. zur Navigation benötigt wird. Eine bildbasierte Schätzung der Eigenbewegung kann direkt auf Basis von sogenannten Punktkorrespondenzen erfolgen.

In dieser Arbeit soll ein Algorithmus zur Kamerabewegungsschätzung entwickelt und anhand von synthetischen und realen Daten evaluiert werden. Nach einer anschliessenden Fixed-Point Analyse sollen Möglichkeiten zur Beschleunigung auf einem FPGA untersucht und ein Ressourcenabschätzung mittels HLS Tools durchgeführt werden.